Skip to main content

TD Türk Denizcileri W.

CS

Türk Denizcileri'a hoş geldiniz!

Merhaba, Ziyaretçi! Ben Mini; size yardımcı olabilmek için buradayım. İçerik sağlayıcı paylaşım sitemize eriştiğiniz için çok mutluyuz. Giriş yaparak, birbirinden güzel içeriklerimizden kolaylıkla faydalanabilirsiniz. Kayıtlı değilseniz, hemen ücretsiz ve kolay bir şekilde kayıt olabilirsiniz. Sizi de ailemize bekliyoruz.

(Giriş yapmamış kullanıcılar tarafından görüntülenir.)

Türk Denizcileri Forumu içersinden hiç bir üye, kurucu ve yönetici ücret talep edemez. Talep eden veya ücret karşılığında birşey yaptırmak isteyen kişiler forumdan süresiz olarak uzaklaştırılır.
Bize destek olacak yönetici arkadaşlara ihtiyacımız vardır. İletişim için aytemiz89@gmail.com
Türk denizcileri forumuna destek olmak için reklamlara günde bir kez tıklamanız yeterlidir. Reklam gelirleri sizlere daha iyi bir hizmet verebilmek için sunucu şirketine aktarılmaktadır.

Oto Pilot

07-03-2013, 12:52 PM
#1
Çevrimdışı
OTO PİLOT


1.GENEL
Oto pilot serdümen olmaksızın geminin dümenini istenilen rotada doğru ve hassas bir şekilde tutan ve kontrol eden bir cihazdır. Doğal olarak çok tecrübeli bir serdümenin yerini tam anlamıyla tutması beklenemez .Çünkü insan çevresiyle tam anlamıyla bir uyum içinde olduğunda yani her şey ile duygusal iletişime geçtiğinde bir cihazın algılamayacağı olayları algılar ve önceden tedbir alabilir.Bu nedenden dolayı oto pilot dümen tutuyor diye özellikle yoğun trafik ve dar kanal veya çok kötü hava koşullarında serdümen kontrolünden vazgeçilemez ve gereklidir
.
2.Oto Pilotun Sağladığı Avantajlar:
1.Yakıt tasarrufu sağlar
2.Yakıt ekonomisini destekler
3.Zamandan tasarruf etmemize destek verir.
4.Makinelerin yıpranmasını azaltarak daha az amortisman payı ayırmamızı sağlar.


3.OTO PİLOT SİSTEMLİ DÜMEN DONANIM SİSTEMİ

Aşağıda oto pilot cihazlı bir dümen donanım sistemi görülmektedir. Her bir birimin üzerinde
bulunan rakamlar aşağıda açıklanmaktadır





4.SİSTEMİN BİRİMLERİ:
Sistem aşağıdaki birimlerden oluşmuştur. Bu birimler yukarıdaki şekilde gösterilmektedir:
6 nolu birim OTOPİLOT
7 nolu birim FU(follow – up) takip yükselteçgrubu
23 nolu birim mod anahtarı (MOD SW)
13 nolu birim FEEDBACK AMP. (geri besleme birimi)
27 nolu birim Dümen Kolu
1,2 nolu birimler starter kutusu
5 nolu birim dümen dolabı ve takip birimi
4 nolu birim sinyal birimi






5. DÜMEN DONANIM SİSTEMİNİN FONKSİYONLARI

5.1.OTO PİLOT:Bu cihaz iki ayrı birimden meydana gelmiştir.
5.1.1.Oto Pilot Kadran Birimi oda iki kısımdır
a. pusula kadranı ve rota seçim düğmesi
b.rota hata sinyalini üreten devreler.

5.1.2. Oto Pilot Kontroller Birimi : gemi rotasının otomatik kontrolü için gerekli dümen açısı komutlarını üretir.Kontroller üzerindeki düğmeler aşağıdaki gibidir.



-3-



5.2.FU ( Follow-Up )Takip Yükselteç Grubu): FU modunda ana tulumbaların solenoid valflarını kontrol eder.

5.3.Sinyal Birimi: Çalışma modlarını belirleyen bu birim üzerinde bulunan lamba sembollerle çalışılan modu gösterir.
Serdümen modu-1 FU kontrollü çalışma
Oto pilot kontrol
Serdümen modu –2 NFU kontrollü çalışma (takip devresiz çalışma)

5.4.Feedback (Geri Besleme) Birimi : Dümen yelpazesinin açısıyla orantılı olarak elektriksel geri besleme sinyali üretir.

5.5.Mod Anahtarı : Bu anahtar ile aşağıdaki çalışma modlarından biri seçilebilir.
NFU Serdümen modu –2
OTO PİLOT
FU Serdümen modu -1

5.6.Dümen Dolabı Ve Takip Birimi : Bu birim üzerine monte edilmiş dümen ve dümen dolabı müşiri yardımı ile dümen açısı komutu sinyalleri üretilir.

5.7.Dümen Kolu : Dümen kolu iskele veya sancağa basılarak kontakların kapanması sağlanır.
NFU Serdümen Modu – 2 durumunda kullanılan bu kol bir tarafa basılı olduğu sürece ana tulumbaların starter kutusundaki transistörler enerjilenir.Bu transistör tarafından solenoid valflar açılır ve dümen yelpazesi ,dümen kolu orta konuma alınıncaya kadar bir tarafa hareket eder.Dümen kolu diğer yöne basılıncaya kadar dümen yelpazesinin açısal konumu sabit kalır.
























6.ÇALIŞMASI

6.1.Düzeltme Fark sinyali:
Oto pilot üzerinde bulunan bir kontrol ile geminin izlemesi istenen rota, oto pilot birimine operatör tarafından sokulur.Geminin gerçekte izlediği rota ise cayro veya manyetik
Pusula tarafından heading bilgisi olarak kontrol birimine gelir.İki rota yani izlenmesi istenen ile gerçek rota arasındaki fark, oto pilot ana birimi içindeki kompütere girer.Kompüter kendisine verilmiş veya verilmekte olan verileri de hesaba katarak bir fark sinyali üretir.Bu fark sinyali DC bir sinyal olup komuta birimine gönderilir.

6.2. Komuta Birimi
Kompüter den gelen DC düzeltme sinyali dümenin iskele veya sancağa basılı olma durumuna göre – veya + dır.Komuta biriminde bu sinyal güçlendirilir ve hidrolik güç birimine gönderilir.Bu sinyalle hidrolik güç biriminin iskele veya sancak solenoid’ine enerji verilmesi sağlanır.

6.3. Hidrolik Güç Birimi Ve Dümen Makinası
Elektrik akımı verildiğinde Hidrolik Güç Birimindeki solenoid lerden geçen elektrik akımı solenoid valfı enerjiler ve hidrolik güç birimi içindeki hidrolik tulumbanın bastığı yüksek basınçlı yağ hidrolik silindirin bir tarafından girer ve hidrolik silindir içindeki pistonu hareket ettirir.Bu hareket mekanik bağlantılar yoluyla dümen makinesini çalıştırır.Dümen makinesi geminin dönmesi gereken yöne göre dümeni çevirir.

6.4. Geri Besleme
Hidrolik pistonun hareketine uyarak dümen makinesi çalışırken mekanik bağıntılar dümenin çevrilme miktarı bilgisini geri besleme birimine verir. Bu birimdeki bir potansiyometrenin orta ucu dümenin çevrilme hareketine uyarak hareket eder. Arz ile pot arasındaki voltaj farkı oto pilot kompüterine ulaştırılır.
Komputer bu değer ile daha önceki fark sinyali arsında fark görürse yeni bir düzeltme sinyali daha üretir. Ve bu olaylar kapalı bir çevrim içinde devam eder gider bu tur çalışmanın adı FU (follow-up) olarak nitelenir.

6.5. Nfu Non-Follow-Up ( İzlemesiz Çalışma)
Oto pilot üzerindeki mod anahtarı NFU moduna alındığında geri besleme birimi devreden çıkar ve oto pilot sadece pusuladan verilen bilgiye göre çalışır ve komuta birimi direk hidrolik güç birimine kumanda eder.


7. UYUMLU OTO PİLOT:

Gemilerin değişik hava koşullarında değişik manevra karakteristikleri vardır. Bu karakteristikler oto pilot cihazına girilir ve oto pilot o geminin karakteristiğine göre daha uyumlu davranır.Bir oto pilotun ayarlanması ancak denizdeki tecrübelerden sonra daha gerçekçi olur.Aşağıdaki resimde uyumlu bir oto pilot kontrol paneli görülmektedir.




8. İŞLETİLMESİ

Bir oto pilotu devreye almadan önce aşağıdaki koşulları yerine getir.
- Limanda yapılması gereken tüm bakım ve tutumlar seyirden önce yapılmalıdır.
- Cayro pusula istikrara kavuşmuş olmalıdır.
- FU birimi devrede olmalıdır.
- Dümen motorlarından biri mutlaka çalışıyor olmalıdır
Dümen donanım kontrol sistemine, serdümen modlarında normal şekilde kumanda edilebiliyor olmalıdır.
- Gemi seyir süratinde seyrediyor olmalıdır.

8.1 Kontrol Düğmelerinin Konumları
Oto pilot moduna geçmeden önce kontroller şu konumda olmalıdırlar.
RUDDER ----------------2
- CUNTER RUDDER -----2
- YAWİNG ------------------1 ( sakin havada )
- RUDDER LİMİT----------MAX
- ALARM---------------------5 DERECE


Eğer rota seçiminden sonra gemi yeni rotasına geliyor ve ters yöne yeniden bir sapma yapıyor ise ‘’ YAWING ‘’ kontrolü 2 veya daha yüksek bir değere ayarlanmalıdır.

Emniyet amacıyla düz rotalarda ‘ Rudder Limit ‘ değerini 15 dereceden küçük değerlere ayarlamaktan kaçınmalıyız.

1. SİSTEMİN FONKSİYONEL ÇALIŞMASI

Gerçek heading (puruva bilgisi) cayro pusula veya manyetik pusula tarafından sürekli bir biçimde sağlanır. İstenen heading ile sürekli mukayese edilir.Bütün bu değerler oto pilot cihazının displayinde görülür. Ayarlanan heading ile pusuladan gelen heading bilgisi birbirleriyle uyuşuyorsa yani fark yoksa bu iki değer eşit demektir ve gemi istenen rotadadır. Yok eğer gemi istenen rotadan sapmışsa veya ayar değiştirilmişse istenen ile gerçek rota arasında bir fark oluşacaktır. Bu fark değeri kompüter içinde bulunan hesaplama devresine beslenir.Bu kompüter üç terimli kontrol edici olarak çalışır.
Buna P.I.D. denir Neticede mikro işlemci farklılıkları işleme tabi tutar
Bir çıkış sinyali üretir. Yada içinde bu üç kompeneti barındıran bir komut üretir. Bu komut sinyali dümen açısı bilgisini kapsar .
P.I.D bileşenleri şunlardır:
P : Bileşeni :rota hatası ile orantılıdır
I :.Bileşeni:rota hatasının zamana göre integrali ile orantılıdır.
D: Bileşeni : rota hatasının zamana göre türevi ile orantılıdır.

Dümen pozisyonunun durumu triger devresi tarafından belirlenir.Her ne zaman oto pilot komut sinyali ile dümen pozisyonu arasında bir fark oluştuğunda feedback amplifayerinden alınan sinyal dümen şaftına aktarılır ve dümen hata sinyali üretmeyecek pozisyonu alır.



Displayin sağ tarafında çeşitli parametreler olup bunlarla ayar ve değişik şartlar örneğin hava,kanal geçişleri gibi durumlara uygunluk sağlama ayarları yapılabilir.Aşağıda sistemin genel konfigürasyonu görülmektedir.


2. ÇALIŞTIRILMASI
Navıpilot yeni jenerasyon cihazlardan olup bize modern cihazların çalıştırılması konusunda oldukça iyi bir referans olacaktır. Artık günümüz teknolojilerinde kullanılan terminolojileri kullanmaktadır. Bunlara örnek verecek olursak ;HEADİNG yerine ACTUAL HEADİNG
COURSE yerine SET HEADING ve SET COURSE terimleri kullanılmaktadır.
ACTUAL HEADING:Yatay düzlem üzerindeki yön olup geminin herhangi bir zamanda ve herhangi bir yerdeki coğrafik veya manyetik kuzeye göre olan yönüne denir.
SET HEADİNG:Oto pilot tarafından yönlendirilen bir geminin coğrafik veya manyetik kuzeye göre olan açısı.
SET COURSE: Oto pilot tarafından way point dan way point da idare edilen bir teknenin arz üzerindeki coğrafik kuzeye göre olan yönüdür.
NOT:
Sınırlandırılmış geçişlerde şiddetle manuel kullanım önerilir.Özellikle görüş şartlarının yetersiz olduğu durumlarda serdümenin dümen tutması icap eder.Ayarları gemini draftına hava koşullarına ve deniz durumuna göre ince ayarlamak gerekir.








3. KONTROLLER
Set UP işleminden sonra gemi serdümen olmaksızın kullanıma hazır olur.

Oto pilot aşağıdaki şu kontrolleri operatöre sağlar:



3.1.Auto Preset: NAV’dan STEERİNG moda geçmek için düğmeye bas.
3.2.Nav:GPS veya LORAN C alıcılarından sağlanan heading değerini görmek içindir.
3.3.Enter :Aşağıdaki verileri girmek içindir.

3.4.Rudder Limit : 5,10,15.20,25,30,35

3.5.Yaw : 0----------9

3.6.Rudder: 0.1,0.2,0.3,0.5,0.7, 1, 1.5, 2.5, 3

3.7.Counter Rudder: 0-----------9

3.8.Of Course Alarm: 5 derece,10 derece,15 ,20, 25, 30, 35

3.9.Magnetıc Varıatıon : 99.9 west ,99.9 east

Yukarıda açıklanan değerleri rüzgar, hava ve deniz şartları göz önüne alınarak belirlenmeli ve sisteme yüklenmelidir.









4. Değişik Kontrol Parametrelerinin Etkisi Ve Kullanımı

4.1.RUDDER : ( Dümen) bu parametre 10 pozisyonlu dur. 0.1 en küçük dümen açısından en büyük dümen açısı olan 30 kadar dümen sapmasını kontrol eder.
Pozizyon pruva sapması yaklaşık dümen açısı
0.1 1 derece 0.1

0.2 = = 0.2

0.3 = = 0.3

0.5 = = 0.5

0.7 = = 0.7

1 = = 1

1.5 = = 1.5

2 = = 2

2.5 = = 2.5

3 = = 3

Yukarıdaki tablo sadece normal koşullar içindir.Aynı zamanda geminin kendi oto pilotunun cevap verme frekansına da bağlıdır.Uygulamada gerçek dinamik koşullar ile statik koşullar arasında daima fark vardır. Hava koşulları sadece rudder parametrelerinden sadece 0.3,0.5,0.7 veya 1’ e kadar kullanıma müsaade etmektedir.
Tecrübeler liman seyrinde rudder parametresinin arttırılmasını göstermektedir.Sert denizde bu limit YAW parametresiyle birlikte artırılmalıdır.Yarım veya ağır yolda da limit artırılmalıdır.Yine yüksek kargolu gemilerde rudder parametresini yüksek tutmak zorundadır.

4.2.YAW : Bu parametre 1 den 9 kadar olup oto pilotun cevap verme derecesini belirler. Güzel havalarda YAW değeri 2 olmalıdır. Yaw değeri 1 sadece set heading değerinin en doğru biçimde kalmasını sağlar. İstenmeyen hava koşullarında bu değer arttırılmalıdır. Aşağıdaki tablo sadece statik değerler içindir.

Yaw değeri gezinme miktarını azaltma değeri
0 + 0 derece
1 0.5
2 1
3 2
4 3
5 4
6 5
7 6
8 8
9 10



4.3.COUNTER RUDDER : Bu kontrol otopilotun işlemine operatörün 0 dan 9 kadar ayar yaparak geminin uygun dönüş açısıyla cevap vermesini sağlar yani karşılamasıdır.Maksimum etkiyi 9 ‘u seçerek sağlarız.Düşük değerli seçim örneğin 1 de seyir esnasında gemi set heading etrafında zig zag çizer ve rota değişimleri sırasında set heading dışına çıkar.Yüksek

değer seçimi, salınımı bastırır.Ağır hava koşullarında yüksek değer seçmişsek çok sık dümen değişikleri görülür.Bu durumda bu etkiyi azaltmak için YAW değerini arttırarak daha düşük counter rudder değeri seçebiliriz.Eğer gemi rota değişiminde rotadan kaçıyorsa bu counter seçiminin çok düşük olduğuna işaret eder.Geminin istenen rotaya girmesi çok ağır oluyorsa o zaman counter rudder değeri çok yüksek demektir.

Eğer gemi set heading etrafında aşırı şekilde salınım yapıyorsa counter rudder ve yaw değerleri yüksek olacak şekilde ayarlanmalıdır.

Gemi yüklü ise yine counter rudder mutlaka yüksek değere ayarlanmalıdır.

4.4. OFF COURSE ALARM : Bu fonksiyon oto pilotun ACT HDG ile SET HDG mukayesesini yaparak ayarlanan eşik değeri aşıldığında sesli veya görüntülü ikaz verir.OFF COURSE alarm menzili:5,10,15,20,25,30,35 derece olarak ayarlanabilir.

4.5.MAGNETİC VARIATION : Manyetik pusulanın sapmalarını düzeltmek için kullanılır
99.9 E .99.9W düzeltmeleri uygulayabiliriz.

4.6.RUDDER LİMİT OFF Big Grinümen dönme açısını sınırlamak içindir .5,10,15,20,25,30,35 derece olarak belirleyebiliriz.Manuel çalışmalarda bu limit geçersizdir
Üyelik terfileri hakkında bilgi almak için TIKLAYIN!
aytemiz89

Foruma Git:

Bu konuyu görüntüleyen kullanıcı(lar): 1 Ziyaretçi
Reklam Alanı